Como este problema es bastante común, me he decidido a buscar una alternativa para no instalar software privativo e innecesario, y la opción que más me ha convencido es un paquete que se llama mozplugger, que es una utilidad bastante interesante para poder abrir y manejar muchos otros tipos de archivos dentro de firefox (o iceweasel como es mi caso).
Como en el repositorio de wheezy no está (aunque sí que está en squeeze y sid...), no lo instalé con un simple:
# aptitude install mozplugger
Pero siempre hay algún binario por ahí que puede servir.
Una vez instalado, solo hay que configurarlo editando este archivo:
$ nano /home/USUARIO/.mozilla/mozpluggerrc
Donde lógicamente hay que sustituir USUARIO por el nombre de usuario que uses en tu sistema y pegar este texto:
application/pdf: pdf: PDF file
application/x-pdf: pdf: PDF file
text/pdf: pdf: PDF file
text/x-pdf: pdf: PDF file
application/x-postscript: ps: PostScript file
application/postscript: ps: PostScript file
repeat noisy swallow(evince) fill: evince "$file"
Se guarda, se reinicia firefox y listo, podrás ver archivos pdf incrustado gracias a mozplugger ejecutando evince dentro de tu firefox. Además, repito que este plugin de firefox te permite reproducir muchos otros tipo de archivos, con lo que lo encuentro muy interesante.